1. Inicialitzar paràmetres
Abans del cablejat, inicialitzeu els paràmetres.
A la targeta de control: seleccioneu el mode de control, reinicieu els paràmetres PID a zero, activeu el senyal apagat de manera predeterminada quan la targeta de control estigui engegada i deseu aquest estat per assegurar-vos que la targeta de controlador torni a encendre.
Al servomotor: configureu el mode de control, configureu l'habilitat per ser controlat per l'extern, la relació d'engranatge de la sortida del senyal del codificador i configureu la relació proporcional entre el senyal de control i la velocitat del motor. En general, es recomana que la velocitat màxima de disseny de l'operació del servo correspongui a la tensió de control de 9V. Per exemple, si Sanyo estableix la velocitat corresponent a la tensió d'1 V i el valor de fàbrica és 500, si només voleu que el motor funcioni per sota de 1000 rpm, establiu aquest paràmetre a 111.
2. Cablejat
Apagueu la targeta de control i connecteu la línia de senyal entre la targeta de control i el servo. S'han de connectar els cables següents: la línia de sortida analògica de la targeta de control, la línia de senyal d'habilitació i la línia de senyal del codificador de la sortida del servo. Després de comprovar que no hi ha errors en el cablejat, s'encenen el motor i la targeta de control (i el PC). En aquest punt, el motor no s'ha de moure i es pot girar fàcilment amb força externa, si no, comproveu la configuració i el cablejat del senyal d'habilitació. Gireu el motor amb força externa, comproveu si la targeta de control pot detectar correctament el canvi de posició del motor, en cas contrari comproveu el cablejat i la configuració del senyal del codificador.
3. Comprova la direcció
Per a un sistema de control de llaç tancat, si el senyal de retroalimentació no està orientat correctament, les conseqüències són certament catastròfiques. Activeu el senyal d'habilitació del servo mitjançant la targeta de control. En aquest moment, el servo hauria de girar a una velocitat més baixa, que és la llegendària "deriva zero". En general, hi haurà instruccions o paràmetres a la targeta de control per suprimir la deriva zero. Utilitzeu aquesta comanda o paràmetre per veure si la velocitat i la direcció del motor es poden controlar mitjançant aquesta comanda (paràmetre). Si no es pot controlar, comproveu la configuració dels paràmetres del cablejat analògic i el mode de control. Confirmeu que es dóna un nombre positiu, que el motor es gira cap endavant i que s'incrementa el recompte del codificador, que es dóna un nombre negatiu, que el motor s'inverteix i que es redueix el recompte del codificador. Si el motor està carregat i té una carrera limitada, no l'utilitzeu d'aquesta manera. No doneu una tensió excessiva per a la prova, es recomana que estigui per sota d'1V. Si l'orientació és inconsistent, els paràmetres de la targeta de control o del motor es poden modificar per fer-los coherents.
4. Inhibició de la deriva zero
En el procés de control de llaç tancat, l'existència de deriva zero tindrà un cert impacte en l'efecte de control, i el millor és suprimir-lo. Utilitzeu els paràmetres de la targeta de control o del servo per suprimir la deriva zero i ajusteu acuradament la velocitat del motor a prop de zero. Com que la deriva zero també té una certa aleatorietat, no cal exigir que la velocitat del motor sigui absolutament zero.
5. Establir un control de llaç tancat
De nou a través de la targeta de control per alliberar el senyal d'habilitació del servo, a l'entrada de la targeta de control una petita proporció de guany, pel que fa al petit que és petit, això només es pot sentir, si realment no esteu a gust, introduïu el valor mínim que el la targeta de control pot permetre. Activeu els senyals d'habilitació de la targeta de control i del servo. En aquest punt, el motor hauria de poder actuar aproximadament segons les ordres de moviment.
6. Ajustar els paràmetres de bucle tancat
Ajustar els paràmetres de control per garantir que el motor es mou segons les instruccions de la targeta de control, que és un treball que s'ha de fer, i aquesta part del treball, més experiència, només es pot ometre aquí.